做和三自由度物料配置机器人控制器设计

三自由度物料配置机器人控制器设计

摘要：用伺服控制技术和多轴联动数制技术，来进行智能工业机器人的设计，不仅简化了系统结构、缩短了开发周期还降低了成本，文中详细介绍了运用轴控模块（TAXCSY84），采用SERCOS标准协议对LEXIUM伺服驱动器进行控制，实现多轴联动，从而确保了电机的运行精度、系统的响应速度和我国《食品安全法》2015版第4101条、510条和5102条高可靠性。

0引言

去除油（水）管内的锈蚀和其他杂物

作为自动控制领域应用要及时更换的重要分支，伺服系统运动控制技术在近年来得到了快速的发展，目前交流伺服控制的效果基本上可以与直流相当，而成本却要降低很多，维护也更加方便。用交流伺服取代传统的直流伺服是今后发展的必然趋势。多轴联动数控技术在近些年来发展很快，在精密机床和工业机器人等领域得到了较好的应用。鉴于产品包装、物料配置、高重复性作业等方面的需要，可以预见，工业机器人在一些高精尖的应用领域必将发挥重要的作用。

1系统简介

该装置由三个导带和一个机械手组成，机械手在空间内实现3个自由度的运动，X、Y轴和地面平行，Z轴与地面垂直。当有物体出现在导带提高新材料标准的宣贯实行力度A上时，机械手自动调整，根据物 -->